拄杖是拄身支撑身躯之杖，也就是世俗间所用的手杖之类。

据毗奈耶杂事卷六说：佛在鹫峰山，有老比丘，登山上下，脚跌倒地。佛言：应蓄拄杖。毗奈耶杂事又说：佛听蓄拄杖，有二因缘：一为老瘦无力，二为病苦撄身故。这便是佛门中许用拄杖的起源。

拄杖系用稍粗树枝削成，也有用铁料等加固其力的。十诵律说：佛听蓄杖，其精用铁，为坚牢故。

若在拄杖下端约二尺处，留一小枝，缠绕杖身；于涉水时，探测深浅。这种用杖，就叫做探水了。